مشخصات

زبان

بانک اطلاعاتی

فایل ها

توضیحات

۹ صفحه | زبان : فارسی | فرمت : docx | نسخه انگلیسی مقاله آماده دانلود است

۱۴,۰۰۰ تـــــومان

مطالب مرتبط

تحلیل سینماتیکی و شبیه سازی بازوی رباتیک با نرم افزار MATLAB

تحلیل سینماتیکی و شبیه سازی بازوی رباتیک با نرم افزار MATLAB

ترجمه مقاله تحلیل سینماتیکی و شبیه سازی بازوی رباتیک با MATLAB

در این بخش ترجمه مقاله تحلیل سینماتیکی و شبیه سازی بازوی رباتیک با MATLAB با عنوان انگلیسی Kinematics Analysis and Simulation of a Robotic Arm using MATLAB آماده کرده ایم که در ادامه توضیحاتی از چکیده و مقدمه مقاله ارائه شده و لینک دانلود نسخه انگلیسی قرار داده شده است.

چکیده مقاله

برای گسترش مطالعه سینماتیک هر بازوی ربات (Robotic Arm)، طراحی پارامتر با توجه به الزامات خاص برای ربات انجام می شود و سینماتیک مستقیم و معکوس آن مورد بحث قرار می گیرد. از روش قرارداد DR جهت تشکیل معادله سینماتیک ساختار حاصله استفاده می گردد. همچنین معادلات رباتیک در نرم افزار MATLAB مدل سازی می شود تا یک شبیه سازی بصری و سه بعدی از بازوی ربات به منظور نشان دادن نتایج الگوریتم های برنامه ریزی مسیر ایجاد گردد. در این شبیه سازی حرکت هر مفصل بازوی ربات تشخیص داده می شود و پارامترهای آن مورد آزمایش قرار می گیرد. بنابراین به یک هدف از پیش تعیین شده که یک موج سینوسی بر روی یک صفحه نوشتاری رسم می کند، دست می یابیم.

مقدمه مقاله

در فرآیند تحلیل سینماتیک، درجات آزادی ربات (DOF) را مشخص می کنیم، سپس فریم های مرجع را انتخاب کرده و ماتریس همگن متناظر آن را محاسبه می کنیم. تمام این مراحل با استفاده از قرارداد D-H بوده و به طور مکرر برای انتخاب فریم های مرجع در کاربرد های رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد. با استفاده از جدول D-H در جعبه ابزار محاسبات نمادین (Symbolic Math Toolbox) ، محاسبه معادلات سینماتیک مستقیم آسان‌ تر، سریع ‌تر و دقیق ‌تر صورت می گیرد که بعدا می توان در شبیه سازی حرکت واقعی ربات و تعامل آن با محیط اطراف استفاده گردد. در قسمت شبیه سازی، سه الگوریتم مختلف برای حرکت بازوی رباتیک مورد استفاده قرار گرفته که شامل الگوریتم حرکت دکارتی، الگوریتم حرکت دیفرانسیلی و الگوریتم حرکت مفصلی می باشد. نتایج این الگوریتم ها به همراه شبیه سازی بصری سه بعدی، در محیط نرم افزار محاسباتی متلب انجام شده است.

 

باکس دانلود
شناسه:
۴۶۳۴
توضیحات:
۹ صفحه | زبان : فارسی | فرمت : docx | نسخه انگلیسی مقاله آماده دانلود است
قیمت:
۱۴,۰۰۰ تـــــومان
ثبت نظر
ریفریش کنید!
نظرات کاربران (۰ مورد)

هیچ نظری ثبت نشده است