شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 1 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای

در این بخش پروژه شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای را با سیمولینک MATLAB به صورت رایگان برای دانلود قرار داده ایم که یکی از مثال های جالب خود نرم افزار متلب است. در ادامه به معرفی این پروژه رباتیک پرداخته و فیلم و تصاویری از خروجی پروژه به همراه لینک دانلود قرار داده شده است.

معرفی پروژه کنترل کننده PID چند حلقه ای برای بازوی ربات

این مثال نحوه استفاده از عملکرد حلقه را برای تنظیم یک کنترلر چند حلقه ای برای یک ربات بازوی ۴DOF نشان می دهد. در تعرف دیگر، این مثال شبیه سازی عملکرد یک بازوی ربات چهار درجه آزادی را که دارای چهار مفاصل (از پایه تا نوک) می باشد را نشان می دهد. مفاصل شامل صفحه گردان، بازو، کف دست و مچ دست هستند که هر اتصال توسط یک موتور DC به جز اتصال بازو که با استفاده از دو موتور DC در کنار یکدیگر عمل می کنند. فایل “rct_robotarm.slx” شامل یک مدل سیمولینک از اجزای الکتریکی و مکانیکی این سیستم می باشد. زیر سیستم کنترل کننده شامل چهار کنترلر دیجیتال PI می باشد که هر کنترل کننده PI با استفاده از بلوک “کنترل کننده پی آی دی ۲DOF” از کتابخانه سیمولینک ساخته شده است.

این پروژه با تایپ و اینتر زدن دستور openExample(‘control_featured/RobotArmExample’) در پنجره Command متلب اجرا خواهد شد که ما تمام فایل های آن را برای دانلود نیز قرار داده ایم. البته در MATLAB 2017 این پروژه ربات ۶ درجه آزادی است که مفصل دست و انبر را نیز شامل می شود. اما در نسخه MATLAB 2016 که ما تست و پروژه را در اختیاز شما قرار دادیم، چهار درجه می باشد.

تصاویری از خروجی پروژه شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 2 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۲

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 3 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۳

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 4 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۴

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 5 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۵

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 6 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۶

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 7 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۷

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 8 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۸

multi loop robot arm simulation pid controller 1424 9 شبیه سازی بازوی ربات چند حلقه ای با کنترل کننده PID در سیمولینک متلب

شکل ۹


مشاهده ویدئو در این باره

خوشحال خواهیم شد اگر نظر خودتون رو درباره این مطلب ثبت کنید

خطا!دکمه ریفریش را بزنید