مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب

  • پنج شنبه ۱۶ اسفند ۱۳۹۷
  • بازدید 37 نفر
  • 1 امتیاز2 امتیاز3 امتیاز4 امتیاز5 امتیاز (5 امتیاز از 1 رای)
    Loading...

مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب

مکان یابی ربات های چندگانه با فیلتر کالمن EKF در متلب

در این بخش پروژه مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در نرم افزار MATLAB به همراه کامنت گذاری کدها و فیلم نحوه اجرا آماده کردیم که در ادامه به معرفی آن پرداخته و فیلم و تصاویر خروجی قرار داده شده است.

مکان یابی و تعیین موقعیت ربات

هر ربات متحرک برای اینکه در محیطی که در آن قرار گرفته، حرکت کند و وظایف برنامه ریزی شده را انجام بدهد، می بایست در اولین مرحله قادر باشد تا موقعیت اولیه خود را به صورت دقیق در محیط مشخص نماید و ضمن حرکت در محیط، موقعیت خود را نیز بروز رسانی کند. از این رو مکان یابی و یافتن موقعیت ربات متحرک یکی از مهم ترین مسائل موجود در علم روباتیک به حساب می آید.

سیستم ربات‌ های چندگانه (MRS)

سیستم ربات‌ های چندگانه (Multi-Robot Systems – MRS) برای انجام کار هایی که ماهیت توزیع شده در فضا، زمان و یا کارایی دارند، بسیار مناسب هستند. برای مسائلی نیز که قابلیت تفکیک به زیر مسائل مستقل از هم را دارند، بکارگیری سیستم ربات‌ های چندگانه به دلیل کاهش زمان تکمیل کار به صرفه تر و بهینه تر خواهد بود.

معرفی پروژه

بسیاری از سیستم های دنیای واقعی خطی نیستند. به عنوان مثال، یک ربات که با سرعت ثابت حرکت می کند، به ندرت در یک خط مستقیم حرکت می کند. برای چنین سیستمی، از فیلتر کالمن توسعه یافته (Extended Kalman Filter – EKF) به جای فیلتر کالمن خطی (Linear Kalman Filter – LKF) استفاده می شود. در این پروژه یک رویکرد توزیع شده برای مکان یابی ربات های چندگانه که به صورت شبکه ای و متحرک هستند را با استفاده از الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در نرم افزار MATLAB پیاده سازی کرده ایم. این پروژه بر اساس یک PDF انگلیسی که به عنوان مرجع بوده، پیاده سازی شده که در کنار پروژه ارائه می گردد و برای دانلود نیز قرار داده شده است.

تصاویر خروجی پروژه در محیط MATLAB

مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب مکان یابی ربات های چندگانه با الگوریتم فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) در متلب


مشاهده ویدئو در این باره

خوشحال خواهیم شد اگر نظر خودتون رو درباره این مطلب ثبت کنید

خطا!دکمه ریفریش را بزنید