تشخیص موقعیت و جهت گیری خودرو آزمایشگاه علمی مریخ با متلب

تشخیص موقعیت و جهت گیری خودرو با MATLAB

در این بخش پروژه تشخیص موقعیت و جهت گیری خودرو آزمایشگاه علمی مریخ را در نرم افزار MATLAB به همراه کامنت گذاری کدها آماده کرده ایم که بر اساس مقاله Object Position and Orientation Detection For Mars Science Laboratory Helicopter Test Imagery انجام شده است. در ادامه به چکیده ی از این مقاله پرداخته و فیلم و تصاویری از خرجی این پروژه پردازش تصویر به همراه لینک دانلود مقاله مرجع قرار داده شده است.

آزمایشگاه علمی مریخ (MSL)

آزمایشگاه علمی مریخ (Mars Science Laboratory – MSL) نام پروژه جدید ناسا (در سال 2011) برای مریخ است. در این پروژه خودرویی به نام کیوریاسیتی (Curiosity) در اواخر سال 2011 توسط راکت اتلس 5 پرتاب شد که در آن زمان کاملترین وسیله‌ ای بود که به مریخ ارسال شده و هدف آن بررسی حیات میکروبی در گذشته بوده است.

معرفی پروژه

در این مقاله روش پردازش تصویر برای شناسایی موقعیت و جهت گیری خودرو آزمایشگاه علمی مریخ (Mars Science Laboratory – MSL) در تصاویر گرفته شده در طول یک آزمایش توصیف می شود. سنسور نزول (پایین آمدن) ترمینال آزمایشگاه مریخ، رادار فرود خودرو، در یک محیط خلوت از بیابان های سیاره مریخ یک آزمایش میدانی انجام داد. یکی از اهداف این آزمایش چگونگی موقعیت و جهت گیری خودرو MSL در طول مرحله پایین آمدن جرثقیل از آسمان است. بازگشت سیگنال راداری در این مرحله حیاتی، عملیات مهمی می باشد.

برای آزمایش این عملیات، رادار فرود به یک هلیکوپتر نصب شده و یک تکه از خودرو به یک چتر زیر هلی کوپتر متصل بود. این رادار زمانی عمل می کرد که موقعیت مکانی خودرو متفاوت بود. یک دوربین در نزدیکی سر آن قرار داشت و به سمت پایین حرکت می کرد و تصاویر را به عنوان تست نشان می داد. تصاویر دارای برچسب زمانی با سرعت 6 فریم در ثانیه با فرمت PGM ضبط شده که برای تخمین موقعیت خودرو در طول آزمایش و با زمان خاصی از داده های آزمون راداری مورد استفاده قرار می گیرد.

---

---

تصاویری از خروجی